灵巧手小问题大全

读代码时碰到的小问题，每条只讲重点，持续更新。

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1. 世界模型预测变化量，不预测下一状态
2. 策略拆成编码器和解码器
3. 朝向变化用轴角，所以输出 70 维而不是 71 维
4. 世界模型输入用 245 维特征，不用 71 维原始状态
5. 网络只输出相对基准的小偏移
6. sim.step() 里发生了什么
7. 策略不直接预测力，握力来自”目标压进物体”